Milanovac se prvi put spominje kao naselje 1818.godine.Naime u ovom periodu naseljavanja Homolja navodi se , između ostalih i novo naselje Magudica (kasnije Milanovo)  sa 19 domova koje naseljava vlaško stanovništvo iz Banata.Pretpostavlja se da je selo dobilo ovaj naziv po obližnjem brdu Magula.Sve do perioda vladavine Milana Obrenovića naselje je nosilo prvobitni naziv. Tada je na predlog ovdašnjeg trgovca Nikole Novakovića ,selo dobilo ime Milanovac po imen Milana Obrenovića.
Sve do popisa posle II svetskog rata vrlo je teÅ¡ko pratiti razvoj Milanovca.Do 1864 zbog nepreciznog naÄina na koji je vrÅ¡en popis , apotm Å¡to je ovo selo bilo pripojeno Krupaji i javlja se kao jedna popisna jedinica.Izuzetak jedino 1910 godine kada je ovde  živelo 549 stanovnika u 85 domaćinstva.Po proseÄnoj gustini naseljenosti Milanovac zauzima treće mesto u OpÅ¡tini
Strana u pripremi ….. Â ujedno i poziv svima da napisu za svoje naselje nesto izmedju legende i istine.